La cattedrale di Sant'Emidio, duomo della città di Ascoli Piceno dedicato al suo patrono sant'Emidio, si trova con il palazzo dell'Arengo a piazza Arringo, il centro della vita cittadina nel periodo comunale. Nel maggio 1857 papa Pio IX l'ha elevata alla dignità di basilica minore.
L'attuale edificio è il risultato di molti adattamenti e sovrapposizioni avuti tra l'VIII ed il XVI secolo. Alcuni resti rinvenuti durante i lavori di restauro della cripta del 1967 dimostrano che il primo tempio fu costruito addirittura nel IV o V secolo su un preesistente edificio di epoca romana che Sebastiano Andreantonelli identifica come un tempio pagano dedicato forse alle Muse, mentre altri storici lo attribuiscono a Ercole o a Giunone.
I ritrovamenti archeologici degli anni 1882 – 1883 dimostrano che la cattedrale fu edificata utilizzando i resti della basilica civile del foro romano identificati nelle sezioni più antiche della costruzione attuale come il transetto, le basi delle absidi semicircolari e la cupola che risalgono, infatti, alla fine dell'VIII secolo o all'inizio del IX secolo.
L'edificio civile di epoca romana misurava circa 32 metri di lunghezza e 13 di larghezza sviluppando un'altezza di 9 metri. Il suo corpoi fabbrica si componeva di tre absidi semicircolari e di tre ingressi orientati verso il Foro.
Tra il V e il VI secolo la costruzione subì una prima trasformazione che conferì alla pianta la forma a croce latina con l'aggiunta della navata longitudinale ed il rifacimento delle absidi poligonali fortificate. Nel periodo compreso fra il 746 e il 780 il vescovo longobardo Euclere aggiunse la cupola a base ottagonale.
Successivamente, al tempo del vescovo Bernardo II (1045-1069) fu costruita la cripta per accogliere le reliquie di sant'Emidio ed in tale occasione la cattedrale, consacrata a santa Maria Madre di Dio, fu dedicata al santo martire.
Nello stesso tempo si avviò la realizzazione delle due torri, poste agli angoli esterni della facciata, dei porticati interni laterali e del tiburio risalente ai secoli XI e XII.
L'impatto maggiore sull'aspetto della cattedrale, però, si ebbe il 2 gennaio 1481, sotto il vescovo Prospero Caffarelli, quando fu stipulato il contratto per la demolizione dell'antica facciata, la costruzione delle tre nuove navate e una nuova abside centrale. Tale rinnovamento rimase allo stato grezzo per un lungo periodo.
La facciata fu costruita dal 1529 al 1539 su progetto di Nicola Filotesio e nello stesso periodo fu realizzato un nuovo altare maggiore di gusto barocco. Le pareti delle navate laterali iniziarono ad ospitare monumenti funebri e nelle conchiglie sotto le bifore furono realizzati fastosi altari. Il vescovo Pietro Camaiani, (1567-1579), poi, fece completare le volte delle tre navate e all'unico ingresso alla cripta nella navata centrale, si sostituirono le due scalinate nelle navate laterali.
Nel 1838 fu inaugurata la cappella del SS. Sacramento, aggiunta al corpo della cattedrale all'altezza del transetto e decorata dal Fogliardi. Negli anni 1882-1894 l'ingresso alla cripta fu riportata di nuovo nella navata centrale su progetto dell'architetto Giuseppe Sacconi che disegnò anche il ciborio sotto la cupola.
Nel decennio 1884-1894 le volte della navata centrale e la cupola furono decorati con affreschi di Cesare Mariani e al termine del secondo conflitto mondiale il vescovo Ambrogio Squintani fece ornare le pareti della cripta con mosaici su cartoni di Pietro Gaudenzi, (1880-1955), raffiguranti episodi dell'ultima guerra. Un nuovo intervento sulla cripta fu portato a termine nel 1961 dal vescovo Marcello Morgante che vi fece costruire la tomba dei vescovi diocesani; nel 1967, infine, si ebbe l'adeguamento liturgico del presbiterio secondo le indicazioni successive al Concilio Vaticano II.

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